相传豆腐是前164年，由中国汉高祖刘邦之孙—淮南王刘安所发明。刘安在八公山上烧药炼丹的时候，偶然以石膏点豆汁，从而发明豆腐。袁翰青以为五代才有豆腐。日本学者筱田统根据五代陶谷所著《清异录》“为青阳丞，洁己勤民，肉味不给，日市豆腐数个”，认为豆腐起源于唐朝末期。

　　1960年在河南密县打虎亭东汉墓发现的石刻壁画，再度掀起豆腐是否起源汉代的争论。《李约瑟中国科学技术史》第六卷第五分册《发酵与食品科学》一书的作者黄兴宗，综合各方的见解，偏向与认为打虎亭东汉壁画描写的不是酿酒，而是描写制造豆腐的过程。但他认为，汉代发明的豆腐未曾将豆浆加热，乃是原始豆腐，其凝固性和口感都不如现在的豆腐，因此未能进入烹调主流。

　　到宋代豆腐方才成为重要的食品。南宋诗人陆游记载苏东坡喜欢吃蜜饯豆腐面筋；吴自牧《梦粱录》记载，京城临安的酒铺卖豆腐脑和煎豆腐。

　　日本传统的观点，认为唐代鉴真和尚在公元757年东渡日本时把制作豆腐的技术传入日本，日本人视鉴真为祖师，不过，学者们至今还没有找到日本在唐代有豆腐的证据。1183年日本朝廷管员神主中臣佑重的日记中记载有“唐腐”，约半世纪后，有一封日本僧人日连上人的书信中出现suridofu，可能是一种豆腐。到十四世纪，日本文献中多次出现“唐腐”、“唐布”等词，而“豆腐”一词，迟至1489年才出现于日本。天明二年（1782年），大阪曾谷川本出版了一部名为《豆腐百珍》的食谱，书中介绍了100多种豆腐的烹饪方法。

　　豆腐在宋朝时传入朝鲜，19世纪初才传入欧洲、非洲和北美。如今豆腐在越南、泰国、韩国、日本等国家已成为主要食物之一。

　　1665年多明我会士闵明我（Domingo Fernández de Navarrete）在《旅行记》中最早向欧洲人介绍一种在中国上自帝王下至平民多食用的食物：豆腐teu fu，还介绍豆腐制法。

　　在20世纪中期，西方国家还不太熟悉豆腐，随着中西文化交流，以及素食主义和健康食物日趋重要，在20世纪末期广为西方食用。现今，在西方的亚洲产品市场，农产品市场、健康食品店和大型超级市场都能买到豆腐。在中国的超级市场，可以找到4至5种不同软硬度的豆腐。